#3 「Pepperくん 〜メリーさんの電機羊〜」

◎本日の成果
・左手でベルの持ち替えに成功
・右手パートを人間が担当することでメリーさんの羊の演奏に成功

◎ポイント
・ベルを離す時の床面のアタッチメントはかえって振れが大きくなるので、方針を変更してマグネットシートを試す。適度な磁力が功を奏し、ベルを話した際の振れは大きく解消された。
・スポンジグリップの長さは、持ち替え時の障害となるので約半分に短くした。

◎今後の課題
・曲を演奏させる際のテンポや休符の制御が難しい。ポーズごとにボックスにして、順番に処理させると汎用性が高いが、遅延の原因がわからず特定が難しい。ひとつのタイムラインにキーフレームとして打ち込むしかないのか。
・内側に置いたベルの方が位置がずれやすい原因が不明。

◎その他
・ハンドベル置き台のサイズや形状がほぼ決定

来週は、ロボティクスチームとの会合です。
また、書きます。

ありがとう、Pepperくん。