こんばんは。
TASKO Pepper部はその活動をブログでぜんぶ公開しています。
その第二弾は、「両手でハンドベルを鳴らしてみた」、です。

■3.9 pepper部 〜精度向上週間〜
◎本日の成果
・両手でベルを鳴らせるように進化
・さらに掴んで離しての繰り返しに成功（多少ベル戻す位置がずれても10連続くらいはいける）

◎ポイント
・スポンジグリップの形状を原点回帰で細い円柱状にした
・腕のリーチ上開発中にどうしても机に当たるので、両腕を横に広げた状態のポーズを作成してかならずそれを経由するようにした
・タイムラインで、右腕のキーフレームを反転させて左腕にコピペできたのが発見

◎今後の課題
・ベルを置く台作成（高さアジャスター機構必須）
・ベルを置くとき定位置へのガイドになる、すり鉢状の床面開発が必要
・複数のベルつかむ時の切り替え方法どうするか

◎その他
・speech時のイントネーション（音程の指定）の研究（50~200の値で変化するが何基準かまだ不明）

次回は、3/19にやります。
迫る！締め切り！